ABSTRAK
Sistem kejadian diskrit (SKD) adalah rangkaian kejadian yang berupa m data dengan data ke n ditentukan dari data ke n−1 dengan 1 ≤ n ≤ m. Aljabar maks-plus digunakan pada penerapan SKD, contohnya sistem penjadwalan, sistem antrian, pendistribusian sumber daya, dan model gerakan berjalan. Model gerakan berjalan digunakan untuk menyelaraskan gerakan kaki pada robot. Terdapat dua macam gerakan pada model gerakan berjalan yaitu saat kaki terangkat dan saat kaki menyentuh tanah. Diperoleh model saat kaki menyentuh tanah yaitu ti(k) = li(k) + τf dan model saat kaki terangkat yaituli(k) = ti(k−1) + τg. Sistem linear dapat dinyatakan dalam bentuk matriks. Penggandaan suatu matriks dapat disebut matriks sistem. Matriks sistem ini diperoleh dari model gerakan berjalan. Struktur eigen dari persamaan yang memuat matriks sistem dapat ditentukan. Struktur eigen terdiri dari nilai dan vektor eigen. Pada penelitian ini diperoleh nilai dan vektor eigen dari matriks sistem. Model gerakan berjalan ini diterapan pada sebuah robot berkaki empat dan diperoleh model x(k) = A⊗x(k−1), dengan A adalah matriks berukuran 8×8. Dari model tersebut, diperoleh struktur eigen dengan nilai eigen λ = 4 dan vektor eigennya adalah v′ = (1 0 3 2 1 0 3 2)
Kata Kunci : aljabar maks-plus, matriks sistem, model gerakan berjalan, struktur eigen
