PERANCANGAN SISTEM AUTOMATIC EMERGENCY BRAKING BERBASIS DETEKSI PEJALAN KAKI MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY PADA SEPEDA LISTRIK

Oleh :
Muhammad Saiful Rizal - I0722047 - Fak. Teknik

Automatic Emergency Braking (AEB)  dan Forward Collision Warning (FCW) merupakan fitur keselamatan aktif yang dikembangkan untuk mengurangi risiko tabrakan akibat keterlambatan respons pengendara. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem  berbasis deteksi pejalan kaki pada sepeda listrik menggunakan logika fuzzy. Sistem memanfaatkan kamera monokular untuk mendeteksi pejalan kaki dengan algoritma YOLOv8n, sedangkan kecepatan kendaraan diperoleh dari sensor rotary encoder. Jarak objek diestimasi dari hasil deteksi, kemudian dikombinasikan dengan data kecepatan untuk menghitung Time To Collision (TTC). Nilai  dan kecepatan diproses menggunakan logika fuzzy Mamdani untuk menentukan tingkat intervensi pengereman, yaitu release, Warning, partial brake, dan full brake. Pengujian dilakukan pada dua skenario, yaitu pejalan kaki diam dan pejalan kaki yang menyeberang. Sistem mampu mendeteksi pejalan kaki dengan tingkat keberhasilan sebesar 96,28% pada kecepatan pemrosesan rata-rata 11 FPS di Raspberry Pi 5. Estimasi jarak menghasilkan rata-rata error sebesar 1,70% pada rentang pengukuran 2–15 meter. Pada skenario pejalan kaki diam,  aktif pada  3,46–4,10 detik dan  pada  1,00–1,08 detik, sedangkan pada skenario pejalan kaki menyeberang  aktif pada  1,09–1,29 detik dan  pada  0,99–1,08 detik. Aktivasi  mampu menurunkan kecepatan kendaraan dari 16,4–22,4 km/jam menjadi 1,49–7,47 km/jam sebelum mencapai objek. Hasil tersebut menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi pejalan kaki, menghitung  secara real-time, serta memberikan respons peringatan dan pengereman otomatis sesuai tingkat risiko tabrakan pada sepeda listrik.