ANALISIS PERFORMA MOTOR KEMUDI DENGAN KENDALI FUZZY-PID UNTUK FITUR LANE KEEPING ASSIST PADA KENDARAAN LISTRIK OTONOM

Oleh :
Hanif Fadhil Abiyyu - I0722079 - Fak. Teknik

Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan dan menganalisis performa motor aktuator kemudi menggunakan tiga metode kendali lateral, yaitu PID Autotune Matlab, PID Ziegler-Nichols (Z-N), dan Fuzzy-PID. Sistem kendali diuji secara close-loop menggunakan perangkat keras motor DC yang terintegrasi dengan rotary encoder beresolusi 1560 CPR dan gearbox reduksi mekanis dengan rasio 24:1 untuk akurasi konversi sudut. Pengujian dilakukan dengan data input referensi transien dari algoritma pada frekuensi pembaruan yang tinggi sebesar 3 Hz. Hasil pengujian menunjukkan adanya fenomena keterlambatan pelacakan (tracking lag) akibat inersia fisik kolom kemudi dan keterbatasan galat sensor. Metode PID konvensional berbasis Autotune Matlab memerlukan settling time yang cukup lambat yaitu sebesar 3400 ms. Secara kuantitatif, ketidakmampuan pelacakan dinamis ini menghasilkan nilai rata-rata kesalahan nyata yang cukup besar dengan indeks MAE sebesar 1,06° pada kendali PID konvensional. Penelitian ini menyimpulkan bahwa metode logika Fuzzy-PID memiliki performa dan adaptivitas yang lebih tinggi dibandingkan kedua metode PID konvensional dalam mempertahankan kestabilan lintasan lateral kendaraan listrik otonom di dunia nyata.