ESTIMASI JARAK PEJALAN KAKI BERBASIS YOLOV11 DENGAN PENDEKATAN HYBRID: BOUNDING BOX HEIGHT–BASED DAN GROUND PLANE–BASED GEOMETRIC PROJECTION

Oleh :
Zuhad Tri Atmaja Ahmad - I0722075 - Fak. Teknik

Keselamatan pejalan kaki pada sistem persepsi visual kendaraan membutuhkan informasi jarak yang stabil dan akurat. Kamera monokular merupakan salah satu solusi yang sederhana dan ekonomis. Namun, kamera monokular tidak memberikan informasi jarak secara langsung sehingga estimasi jarak harus didapatkan menggunakan pemodelan tambahan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengevaluasi sistem estimasi jarak pejalan kaki berbasis kamera monokular dengan menggabungkan metode ground plane-based geometric projection dan metode bounding box height-based melalui pendekatan hybrid berbasis confidence. Deteksi pejalan kaki dilakukan menggunakan YOLOv11x tanpa training ulang untuk memperoleh fitur-fitur seperti tinggi bounding box, lebar bounding box, dan footpoint. Pengujian dilakukan dengan beberapa skenario, yaitu uji metode tunggal, uji sistem hybrid pada variasi jarak, kondisi cahaya, perubahan posisi pejalan kaki terhadap bidang jalan, dan perubahan postur pejalan kaki. Hasil dari pengujian menunjukkan bahwa pada jarak 5 meter sampai 25 meter, sistem hybrid menghasilkan rata-rata nilai Mean Absolute Error (MAE) sebesar 0,451 - 2,711 meter. Nilai tersebut lebih rendah daripada nilai error metode ground plane-based geometric projection dengan nilai MAE 0,451 - 2,711 meter dan nilai error metode bounding box height-based dengan nilai MAE 0,530 - 1,674 meter. Sistem juga mampu menyesuaikan kontribusi metode ketika terjadi perubahan posisi pejalan kaki terhadap bidang jalan dan perubahan postur. Namun, sistem masih memiliki keterbatasan pada jalan tidak datar yang menyebabkan pembentukan acuan geometrik posisi kaki menjadi kurang valid.