Sistem pengambilan barang di gudang merupakan elemen krusial dalam rantai pasokan industri modern. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun prototipe sistem pengambilan barang pada rak bersusun yang dikendalikan menggunakan Programmable Logic Controller (PLC) LE3U. PLC digunakan sebagai komponen utama untuk mengendalikan operasi pengambilan barang, termasuk penggerakan konveyor menggunakan motor DC, deteksi barang dengan sensor proximity, serta pengendalian stacker dengan tiga motor stepper NEMA pada sumbu x, y, dan z. Prototipe ini juga dilengkapi dengan Human Machine Interface (HMI) untuk mempermudah kontrol dan pemantauan sistem. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem pengambilan barang bekerja sesuai perintah. Pengambilan data jarak yang ditempuh dengan microstep 16 dihasilkan nilai yang sama dengan persamaan rumus yaitu 0,6 cm. Microstep 16 adalah pilihan optimal pada alat ini karena memberikan keseimbangan antara kehalusan gerakan dan jarak tempuh, serta arus yang dibutuhkan lebih rendah. Sistem dapat mendeteksi barang di setiap alamat rak dengan baik. Alat ini mampu mempertahankan kinerjanya secara konsisten dalam kondisi beban maupun tanpa beban. Pergerakan motor stepper dan kecepatan motor sesuai dengan program yang telah dibuat. Dengan demikian, sistem pengambilan barang berbasis PLC ini berhasil dan berjalan baik dengan presentase keberhasilan 100%.
