Optimalisasi parameter rancangan ibu jari untuk low cost anthropomorphic prosthetic hand

Oleh :
Tyo Prasetyo - I0308019 - Fak. Teknik

Prosthetic hand, sebagai alat bantu bagi mereka yang kehilangan tangan, diharapkan memiliki kesamaan fungsi, bentuk, ukuran dan aspek umum lainnya dari tangan manusia. Kemampuan tersebut disebut dengan anthropomorphism. Akan tetapi, permintaan prosthetic hand yang dapat diproduksi dengan biaya rendah masih sangat tinggi karena prosthetic hand fungsional yang tersedia saat ini sangat mahal. Untuk memenuhi kriteria tersebut, dibutuhkan rancangan khusus untuk ibu jari yang akan memberikan penggenggaman yang sempurna pada prosthetic hand. Dibutuhkan juga parameter optimal untuk menjamin anthropomorphism-nya. Oleh karena itu, tujuan penelitian ini adalah mengoptimalisasi parameter rancangan ibu jari untuk low cost anthropomorphic prosthetic hand. Initial guess design untuk rancangan ibu jari yang diusulkan diperoleh dengan pengurangan segment atau ruas ibu jari dan membalik mekanisme gerak dari rancangan acuan yang sudah ada. Dengan demikian, initial guess design merupakan desain awal berupa cross four bar linkage sytem yang membalik mekanisme gerak sistem dorong menjadi sistem tarik. Panjang link pada initial guess design ditentukan berdasarkan pengukuran ruas-ruas dan sudut gerakan ibu jari manusia. Kriteria optimalisasi adalah lintasan gerak ibu jari, waktu, dan sudut gerakan ibu jari manusia. Kriteria tersebut diperoleh dari perekaman gerakan ibu jari saat menggenggam objek silindris yang diolah menggunakan freeware CVMob 3.0.3. Optimalisasi menggunakan modul optimization pada software SAM 6.0 dengan metode evolutionary algorithms. Panjang link yang optimal telah berhasil diperoleh. Tingkat error lintasan initial guess design sebesar 14,03% telah berhasil diturunkan menjadi 10,10% dengan desain optimal. Sedangkan tingkat error sudut gerkan initial guess design sebesar 53,83% telah berhasil diturunkan menjadi 26,86% dengan desain optimal. Kata-kata kunci: Anthropomorphic, Low Cost Prosthetic Hand, Optimalisasi, Parameter Rancangan, Ibu Jari.