Paper ini menyajikan metode baru untuk menentukan gain umpan balik kontroler-observer yang digunakan pada sistem kontrol posisi motor DC. Metode ini dikembangkan untuk sistem kontrol posisi motor DC yang mempunyai loop minor kecepatan dan loop mayor umpan balik posisi. Gain pertama yaitu gain umpan balik kecepatan dan gain kedua adalah gain kontroller-umpan balik yang diletakkan sebelum plant. Simulasi sistem kontrol posisi motor DC magnet permanent dilakukan bahwa sistem kontrol posisi motor DC dengan gain umpan-balik kecepatan, Hi dan gain kontroler-umpan balik, Ho mempunyai tracability yang lebih baik secara signifikan dibandingkan dengan sistem kontrol posisi motor DC dengan gain umpan balik sama dengan 1 dan gain umpan-balik berupa kontroler-observer.
