Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menerapkan pengendali PI, PD, dan PID pada quadcopter. Pengendali tersebut digunakan untuk mengendalikan gerak translasi quadcopter pada sumbu x, sumbu y, sumbu z, dan gerak rotasi quadcopter yaitu gerak roll, gerak pitch, dan gerak yaw saat gerak hovering. Model matematis quadcopter diturunkan menggunakan persamaan gerak Newton- Euler, kemudian dilakukan penyederhanaan dan linearisasi untuk mendapatkan fungsi transfer untuk tiap sistem gerak. Setelah itu dilakukan simulasi dengan menggunakan perangkat lunak Matlab 2015a. Dari hasil simulasi, pengendali PD dan PID bisa menstabilkan quadcopter dan memenuhi kriteria desain yang diinginkan untuk gerak translasi dan rotasi, sedangkan pengendali PI gagal menstabilkan quadcopter untuk gerak rotasi dan tidak bisa memenuhi kriteria desain yang diinginkan.
Kata kunci : Pengendali PI, Pengendali PD, Pengendali PID, Penyederhanaan, Linearisasi
