Abstrak
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk memperoleh penghematan energi dalam sistem kontrol motor DC. Metode yang digunakan adalah Linear Quadratic Regulator (LQR). Penelitian dimulai dengan pemodelan sistem dengan perangkat lunak Matlab. Kemudian model sistem disimulasikan untuk mendapatkan parameter kontrol yang baik. Parameter hasil simulasi kemudian diterapkan pada perangkat mini conveyor. Pengujian dilakukan dalam kondisi tanpa-beban dan muatan dan pada setpoint kecepatan rendah dan tinggi. Hasil pengujian menunjukkan metode LQR memiliki konsumsi energi yang lebih rendah dan dengan kinerja ISE (Integral Square Error) yang lebih baik. Dalam uji tanpa beban, metode penghematan energi LQR pada kecepatan 70 rpm mencapai 6,13?n peningkatan ISE hingga 41,03%. Sedangkan pada kecepatan 200 rpm penghematan energi dan ISE masing-masing turun hingga 6 ?n 31,33%. Selanjutnya, dalam kondisi beban di mana konsumsi energi total lebih besar, persentase penghematan energi pada kecepatan 70 rpm adalah 12 ?n penurunan ISE sebesar 40,31%, sedangkan pada kecepatan 200 rpm penghematan energi yang dicapai adalah 5,1 ?n ISE menurun 24,48%.
Kata kunci : Motor dc, Conveyor, Energi, ISE, Kontrol Motor, PID, LQR
