PLC memiliki kemampuan bekerja dengan cepat dan akurat, sehingga sangat diperlukan untuk mencapai peningkatan kuantitas dan kualitas dalam produksi. Salah satu permasalahan dalam sistem produksi yaitu keakuratan pemilahan barang, hal ini dapat diatasi dengan menggunakan alat pemilahan barang secara otomatis sehingga dapat memudahkan para pekerja untuk memilah dan mendata berdasarkan warna serta material dari barang secara efektif. Pada penelitian ini dirancang prototipe model sistem pemilah barang otomatis menggunakan 3 buah sensor, 2 buah aktuator dan 1 motor penggerak konveyor. Metode dalam sistem pengujian yang dilakukan dengan melakukan percobaan pengujian yaitu trial and error pada sensor-sensor, aktuator serta sistem komunikasi serial dan monitoring terhadap HMI Nextion. Pada sistem pemilah ini terdapat kendali kecepatan konveyor dan sistem input untuk menentukan jenis objek salah atau objek yang tidak digunakan (error). Hasil didapatkan pada 25 kali pengujian yaitu sensor warna dapat mendeteksi dengan rata – rata 1,06 detik dengan waktu proses pemilah rata – rata 6,09 detik dengan presentase keberhasilan 100% untuk sorting warna. Sensor logam dapat mendeteksi dengan rata – rata 0,54 detik dengan waktu servo rata – rata 0,61 detik dengan presentase 92%. Sensor Proximity dapat mendeteksi objek error dengan waktu rata – rata 0,83 detik dan rata – rata respon buzzer 0,49 detik. Sistem komunikasi antara Outseal PLC, Arduino UNO, dan HMI mengirimkan instruksi dengan rata – rata 1,03 detik. Pada kontrol kendali motor konveyor didapatkan nilai konstan pada masing – masing nilai setpoint 30, 50, dan 70 yaitu rata - rata 6,14 detik, 6,39 detik dan 6,48 detik dengan jenis beban benda yaitu 11 gram, 24 gram, dan 37 gram.