Kendaraan Listrik Otonom (Autonomous Electric Vehicle) merupakan kendaraan dengan tenaga listrik yang beroperasi dengan bantuan sensor-sensor agar begerak secara otonom. Kendaraan Otonom dengan Sistem Lane-Keeping mendeteksi jalur garis pada jalan yang akan dilewati mobil serta menjaga mobil agar berada di lintasan jalan. Dalam skripsi yang diusulkan menggunakan metode Virtual Lane-Keeping. Cara kerja sistem Virtual Lane-Keeping adalah dengan mendeteksi markah jalan didepan mobil menggunakan kamera yang diterapkan pada software Webots dan sistem diintegrasikan dengan kontroler sistem kemudi. Markah jalan pada Webots yang terdeteksi dengan kamera dengan menggunakan deteksi segmen garis berdasarkan kontur pada gambar menggunakan LSD, selanjutnya pada proses penjagaan jalur menggunakan kontrol lateral Pure-Pursuit berdasarkan geometri kendaraan. Keseluruhan proses deteksi jalur dilakukan dengan bantuan perangkat lunak OpenCV untuk proses pengolahan gambar. Metode yang dilakukan dalam penelitian ini dimulai dari merancang mobil otonom secara virtual pada perangkat lunak simulasi “Webots” kemudian merancang sistem algoritma pendeteksi lajur jalan secara otomatis agar kendaraan yang telah dirancang dapat berjalan. Selanjutnya pada proses akhir sistem Virtual Lane-Keeping diintegrasikan dengan sebuah perangkat keras kontroler motor dengan mikrokontroler STM32F4 untuk menyimulasi gerak motor apabila algoritma yang telah dibuat pada Webots diterapkan pada kendaraan nyata. Hasil dari integrasi antara Webots dengan perangkat kontroler sistem kemudi didapatkan hasil dengan tingkat RMSE untuk integrasi kecepatan minimal 0.051 dan maksimal 0. 062 dan tingkat RMSE untuk integrasi steering minimal 0.235 dan maksimal 0.3. Dari hasil tersebut, integrasi antara Webots dengan perangkat kontroler sistem kemudi berhasil dilakukan dengan rata – rata kuadrat error yang rendah di setiap percobaan.

Kata Kunci : Sistem Kemudi Otonom, Virtual Lane-Keeping, OpenCV2, STM32