Sistem electric power steering  (EPS) dibagi menjadi beberapa komponen mekanik atau elektronik. Penelitian ini menyajikan pemodelan, pengembangan kontroler lokal EPS mode ganda, dan analisis performa kontroler pada kendali mode otonom/tanpa pengemudi. Kontroler lokal EPS dirancang untuk mengakomodasi kebutuhan kendaraan listrik otonom agar dapat dikemudikan dengan dua mode, yaitu mode manual dan otonom. Pada mode otonom, torsi pengemudi dihilangkan kemudian motor EPS berperan sebagai aktuator untuk menggerakkan batang setir dengan setpoint berupa sudut setir yang diinginkan oleh sistem. Pemodelan diraih dengan memeriksa karakteristik loop terbuka dengan melakukan eksperimen tanggapan frekuensi pada sistem EPS. Dimana terjadi perubahan karakteristik gain dan phase pada frekuensi 10 – 12 Hz berdasarkan hasil identifikasi sistem. Selanjutnya identifikasi parameter EPS dan motor DC dapat dilakukan berdasarkan model identifikasi sistem yang diperoleh agar dapat merepresentasikan sistem dengan lebih baik. Kontroler pengendali sudut setir dengan PID dirancang sebagai implementasi mode mengendara otonom pada Simulink dan pengujian dilakukan pada kontroler lokal EPS yang telah dirancang. Dimana dengan nilai Kp = 20; Ki = 8,35; Kd = 0,8, sistem memiliki tanggapan yang baik terhadap setpoint yang diberikan dengan waktu naik 0,27 detik, overshoot sebesar 0%, waktu menetap senilai 0.78 detik, dan steady state error 0 – 3,3%.