Pengembangan kendaraan listrik otonom yang dilakukan perusahaan sedang meningkat pada saat ini. Terdapat beberapa fitur pada kendaraan otonom seperti lane-keeping untuk membantu pengemudi tetap berada pada lajur jalan dan intelligent speed assistance sebagai pengatur kecepatan. Pada lane-keeping digunakan metode lane segment detection (LSD) untuk mendeteksi garis dengan kontrol kemudinya menggunakan pure pursuit kontrol dan pada intelligent speed assistance menggunakan metode YOLOv5 untuk mendeteksi rambu dengan kontrol motor DC menggunakan PID. Hasil dari penelitian ini adalah telah dirancang sistem intelligent speed assistance dengan deteksi rambu lalu lintas menggunakan metode algoritma deteksi YOLOv5 dan metode kontrol PID dalam kontrol kecepatan. Pada hasil deteksi, terdapat beberapa kelas yang mengalami penurunan persentase ketepatan senilai <0>confidence senilai <90>delay sistem deteksi oleh kamera senilai 1.94 detik setiap pencuplikan gambar.  Lalu, dalam uji coba nya dapat mengaktifkan lane-keeping dan terkait respon motor dc untuk kecepatan yang didapatkan berupa nilai rise time senilai 5 detik, settling time senilai 7 detik, dan overshoot yang kurang dari 1%.