Peningkatan kebutuhan terhadap penggunaan AGV (Automated Guided Vehicle) banyak digunakan untuk navigasi dan menghindari halangan. Tujuan penelitian adalah untuk merancang sistem navigasi berdasarkan pembacaan sensor LiDAR dengan algoritma logika fuzzy dan melakukan pemetaan. Navigasi AGV dihasilkan berdasarkan deteksi jarak sensor terhadap halangan pada lima area dan set point. Penelitian ini juga mengajukan metode Hector SLAM untuk pemetaan 2D. Parameter kontrol yang dihasilkan adalah PWMKanan, PWMKiri, estimasi kecepatan motor, dan estimasi gerak AGV. Hasil deteksi halangan, yaitu PWMKanan > PWMKiri menghasilkan navigasi belok kiri dengan estimasi sudut berlawanan arah jarum jam, PWMKiri > PWMKanan menghasilkan navigasi belok kanan dengan estimasi sudut searah jarum jam, PWMKanan = PWMKiri = 128 menghasilkan navigasi lurus dengan estimasi sudut = 0⁰, dan PWMKanan = PWMKiri = 0 menghasilkan navigasi berhenti dengan estimasi sudut = 0⁰. Penggunaan sensor LiDAR pada AGV dengan algoritma logika fuzzy menghasilkan kontrol gerak AGV dan peta 2D area indoor.