Kemajuan dalam teknologi keamanan kendaraan berkembang pesat dengan tujuan mengurangi risiko kecelakaan. Berdasarkan data dari Pusat Informasi Kriminal Nasional (Pusiknas) Kepolisian RI (Polri), tercatat 103.325 kejadian kecelakaan lalu lintas di dalam negeri pada tahun 2021. Faktor utama penyebab kecelakaan adalah kecerobohan pengendara terhadap lalu lintas di depannya, terdapat sebanyak 24.910 kasus yang merugikan pengendara dan orang lain. Untuk mengatasi kesalahan manusia dalam berkendara, penting untuk mengembangkan sistem mobil otomatis seperti Advanced Driving Assistance System (ADAS). Salah satu fitur yang dimiliki adalah Pedestrian Detection Assistance (PDA) yang menggunakan kamera untuk mendeteksi manusia di depan mobil. Penelitian ini menggunakan kamera dan LiDAR 360º untuk mengurangi risiko tersebut. Framework Tensorflow-lite digunakan sebagai basis algoritma untuk deteksi objek melalui kamera, sementara LiDAR 360º menggunakan metode pembacaan 2D untuk menentukan posisi hambatan. Pengujian di area pedestrian menunjukkan akurasi rata-rata pendeteksian objek sebesar 88,62%, Hasil akurasi LiDAR 360º dengan metode MAPE menghasilkan akurasi sebesar 97%.