Penggunaan kendaraan bermotor di Indonesia terus meningkat. Hal ini menyebabkan berbagai masalah seperti peningkatan emisi karbon, kemacetan, dan kecelakaan lalu lintas. Salah satu solusi untuk mengatasinya adalah dengan beralih ke kendaraan listrik dan mengintegrasikan teknologi Advanced Driver Assistance System (ADAS) guna meningkatkan keselamatan berkendara. Salah satu fitur ADAS yang penting adalah Lane Keeping Assist (LKA). Fitur ini berfungsi untuk menjaga kendaraan tetap berada di lajurnya dengan memadukan proses lane detection dan kendali. Proses lane detection menggunakan metode histogram dan sliding window. Model Predictive Control (MPC) digunakan sebagai metode kendali LKA karena mampu memprediksi dan mengoptimalkan sudut steering berdasarkan kondisi lajur yang terdeteksi beberapa langkah ke depan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem LKA dan MPC pada purwarupa kendaraan listrik otonom serta menganalisis performa sistem. Sistem lane detection menggunakan beberapa teknik, seperti thresholding, prespektif Bird's Eye View, histogram dan sliding window. Perancangan MPC dilakukan dengan pembuatan persamaan model kendaraan hingga penentuan prediction horizon yang tepat disesuaikan dengan hardware yang digunakan. Pengujian dilakukan pada lajur lurus dan melengkung dengan kecepatan konstan. Hasil menunjukkan sistem LKA dapat menjaga kendaraan tetap berada di lajurnya baik di lajur lurus maupun melengkung. Galat lateral yang dihasilkan pada lajur lurus sebesar 2,56 cm, 9,41 cm di lajur melengkung ke kanan, dan 9,01 cm di lajur melengkung ke kiri. Hasil ini menunjukkan bahwa kendaraan tetap berada di lajurnya dengan galat lateral masih termasuk batas toleransi aman, yaitu 28 cm.