Rancang Bangun Sistem Pengendalian Kecepatan Motor pada Konveyor Menggunakan Metode LQR dan Pole Placement
Penulis Utama
:
Rahmat Dwi Febriyansyah
NIM / NIP
:
I0721060
×<p class="MsoNormal" xss=removed><span lang="IN">Industri seperti sablon membutuhkan kecepatan konveyor yang stabil dan
efisien untuk menjaga kualitas produksi. Namun, perubahan beban sering
menyebabkan ketidakstabilan kecepatan dan peningkatan konsumsi daya. Penelitian
ini bertujuan untuk merancang dan membandingkan kinerja sistem pengendalian
kecepatan motor DC pada konveyor menggunakan metode <i>Linear Quadratic
Regulator</i> (LQR) dan <i>pole placement</i>. Sistem dibangun menggunakan
mikrokontroler ESP32, sensor kecepatan FC-03, dan sensor daya PZEM-017. Kinerja
kedua kontroler diuji pada kondisi tanpa beban dan dengan variasi beban untuk
menganalisis respons transien dan efisiensi energi. Hasil penelitian
menunjukkan bahwa metode <i>pole placement</i> lebih unggul pada kondisi tanpa
beban, dengan memberikan tanggapan yang sangat stabil dan <i>error steady-state</i>
yang kecil. <span xss=removed>Contohnya pada 1500 RPM tanpa beban, <i>pole
placement</i> memiliki <i>settling time </i>1,58 detik berbanding 1,98 detik
pada LQR, serta</span></span><span lang="IN" xss=removed> </span><i><span xss=removed>Error
Steady State </span></i><span lang="IN" xss=removed>-0,013% yang lebih
kecil dari metode LQR sebesar -0,016%.</span><span lang="IN"> Sebaliknya, metode
LQR menunjukkan performa yang lebih tangguh saat menghadapi beban serta
memiliki kemampuan penolakan gangguan yang superior. Contohnya saat terjadi
gangguan beban dari 1,25 kg, LQR menunjukkan waktu pemulihan 1,88 detik dengan <i>overshoot</i>
3,07% sementara <i>pole placement</i> membutuhkan 2,76 detik dengan <i>overshoot</i>
6,42%. Dalam hal efisiensi, <i>pole placement</i> lebih hemat 11,43% tanpa
beban, sedangkan LQR lebih hemat 19,31% saat dengan beban, dibandingkan sistem <i>open-loop</i>.<o></o></span></p>
×
Penulis Utama
:
Rahmat Dwi Febriyansyah
Penulis Tambahan
:
-
NIM / NIP
:
I0721060
Tahun
:
2025
Judul
:
Rancang Bangun Sistem Pengendalian Kecepatan Motor pada Konveyor Menggunakan Metode LQR dan Pole Placement
Edisi
:
Imprint
:
Surakarta - Fak. Teknik - 2025
Program Studi
:
S-1 Teknik Elektro
Kolasi
:
Sumber
:
Kata Kunci
:
Pengendalian Kecepatan, Konveyor, Motor DC, LQR, Pole Placement.
Jenis Dokumen
:
Skripsi
ISSN
:
ISBN
:
Link DOI / Jurnal
:
-
Status
:
Public
Pembimbing
:
1. Ir. Joko Hariyono, S.T., M.Eng., Ph.D. 2. Ir. Joko Slamet Saputro, S.Pd., M.T.
Penguji
:
1. Ir. Agus Ramelan, S.Pd., M.T. 2. Dr. Ir. Chico Hermanu Brillianto Apribowo, S.T., M.Eng.
Catatan Umum
:
Fakultas
:
Fak. Teknik
×
Halaman Awal
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
Halaman Cover
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB I
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB II
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB III
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB IV
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB V
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB Tambahan
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
Daftar Pustaka
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
Lampiran
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
