Perancangan Adaptive Cruise Control Dengan Sistem Kendali Pid Pada Miniatur Kendaraan Listrik Otonom (AEVs)
Penulis Utama
:
Satrio Bagas Primawardhana
NIM / NIP
:
I0720067
×<p><span lang="EN-US" xss=removed>Perkembangan teknologi kendaraan otonom mendorong
kebutuhan akan sistem kendali yang cerdas dan adaptif untuk meningkatkan
keselamatan dan kenyamanan berkendara. Salah satu sistem penting dalam
kendaraan otonom adalah <i>adaptive cruise control</i> (ACC), yaitu sistem yang
mampu mempertahankan kecepatan secara otomatis serta menyesuaikan jarak aman
terhadap kendaraan di depan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan
mengimplementasikan sistem ACC berbasis kendali <i>Proportional-Integral-Derivative</i>
(PID) pada sebuah miniatur kendaraan listrik otonom (AEVs). Metodologi yang
digunakan meliputi perancangan perangkat keras berupa AEV berskala kecil yang
dilengkapi dengan kamera sebagai sensor jarak, Raspberry Pi 5 sebagai pemroses
utama, arduino nano untuk aktuator, serta motor <i>DC</i> dan <i>ESC</i>
sebagai penggerak. Sistem kendali PID diterapkan untuk mengatur kecepatan motor
berdasarkan jarak terhadap objek di depan. Estimasi jarak dilakukan dengan
pendekatan regresi <i>bounding box</i> dari kamera, dengan akurasi terbaik pada
jarak 40–100 cm. Penyesuaian parameter PID dilakukan untuk mencapai respons
yang stabil, cepat, dan minim <i>error steady-state</i>. Hasil tuning PID
memberikan parameter Kp = 5.496, Ki = 9,684, dan Kd = 0,779. Hasil pengujian
menunjukkan bahwa sistem ACC berhasil menjaga jarak aman secara dinamis
terhadap kendaraan di depan, dengan kecepatan motor yang bervariasi dari 0
hingga 68,75 km/j tergantung pada jarak objek (20–100 cm). Sistem memiliki <i>rise
time</i> 0.411 detik, <i>settling time</i> 1.98 detik, dan overshoot sebesar 2,58%,
menunjukkan performa kendali yang halus dan responsif dalam berbagai skenario
kecepatan. Dengan demikian, penelitian ini membuktikan bahwa pendekatan kendali
PID efektif diterapkan pada miniatur kendaraan listrik otonom untuk mendukung
fungsi ACC secara <i>real time</i>.</span></p>
×
Penulis Utama
:
Satrio Bagas Primawardhana
Penulis Tambahan
:
-
NIM / NIP
:
I0720067
Tahun
:
2025
Judul
:
Perancangan Adaptive Cruise Control Dengan Sistem Kendali Pid Pada Miniatur Kendaraan Listrik Otonom (AEVs)
Edisi
:
Imprint
:
Surakarta - Fak. Teknik - 2025
Program Studi
:
S-1 Teknik Elektro
Kolasi
:
Sumber
:
Kata Kunci
:
adaptive cruise control, PID, kendaraan listrik otonom, sistem kendali, miniatur kendaraan.
Jenis Dokumen
:
Skripsi
ISSN
:
ISBN
:
Link DOI / Jurnal
:
-
Status
:
Public
Pembimbing
:
1. Ir. Joko Slamet Saputro, S.Pd., M.T. 2. Ir. Joko Hariyono, S.T., M.Eng., Ph.D.
Penguji
:
1. Ir. Agus Ramelan, S.Pd., M.T. 2. Dr. Ir. Chico Hermanu Brillianto Apribowo S.T., M.Eng.
Catatan Umum
:
Fakultas
:
Fak. Teknik
×
Halaman Awal
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
Halaman Cover
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB I
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB II
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB III
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB IV
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB V
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
BAB Tambahan
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
Daftar Pustaka
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
Lampiran
:
Harus menjadi member dan login terlebih dahulu untuk bisa download.
