ABSTRAK

Kebutuhan akan robot otonom, akhir-akhir ini semakin meningkat, bersamaan dengan semakin majunya perkembangan teknologi robotika. Kemampuan navigasi tanpa perlu campur tangan manusia, menjadi salah satu kelebihan robot otonom. Untuk membuat robot otonom, dibutuhkan robot dengan efisiensi dan fleksibilitas yang tinggi, serta sistem navigasi yang handal. Efisiensi dan fleksibilitas yang tinggi dapat ditangani dengan penggunaan robot kesimbangan beroda dua. Sistem navigasi yang handal dapat dicapai dengan penggunaan platform ROS (robot operating system). Penelitian menghasilkan virtual robot, virtual map, dan virtual sensor pada simulasi di aplikasi GAZEBO, yang dapat divisualisasikan dalam RVIZ. Pembuatan map dan penggunaan sistem navigasi berjalan dalam sistem ROS, menghasilkan data kecepatan yang dikirimkan ke simulasi GAZEBO dan robot keseimbangan pada dunia nyata. Uji coba tracking simulasi menunjukan robot virtual mampu menuju lokasi tujuan dengan error rata-rata -0.052 m di sumbu X dan -0.05 m di sumbu Y. Uji coba tracking real menunjukan robot keseimbangan mampu menerima data kecepatan dari sistem ROS, untuk bergerak menuju titik tujuan berdasarkan virtual map dan virtual sensor, dengan error rata-rata -0.044 m pada sumbu X dan 0.38 m pada sumbu Y.

Kata Kunci : Navigasi, Otonom, Robot Keseimbangan Beroda Dua, ROS