ABSTRAK

Perkembangan kendali pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle) khususnya jenis VTOL (Vertical Take Off Landing) sangat pesat dikarenakan banyaknya inovasi pada penggunaan selain militer. Pada pesawat jenis VTOL diperlukan sistem kendali yang dapat mempertahankan posisi kemiringan untuk bermanuver. Saat ini sistem kendali yang close loop yang sering digunakan adalah PID (Proportional Integral and Derivative), namun hasilnya kurang memuaskan dikarenakan responnya yang buruk. Maka diusulkan sistem kendali posisi menggunakan metode LQG (Linear Quadratic Gaussian), yang bertujuan untuk menghasilkan respon yang cepat dan stabil sehingga mampu mendukung kebutuhan pesawat untuk bermanuver. Pada penelitian ini menggunakan motor BLDC sebagai penggerak secara sensorless dan ESC (Electronic Speed Controller) sebagai driver sehingga bobot menjadi lebih ringan dan mendukung pengujian. Pada sistem kendali ini akan menggunakan mikrokontroler Arduino dengan membandingkan algoritma metode PID dan LQG. Pada hasilnya didapatkan kendali LQG unggul dengan ISE hanya 792 dibanding 3035 pada kendali PID saat pengujian variasi posisi dan 2088 dibanding 2353 saat pengujian simulasi manuver.

Kata Kunci : Linear Quadratic Gaussian, Vertical Take-Off Landing, Arduino, Brushless DC.