ABSTRAK

Motor listrik telah banyak diaplikasikan dalam berbagai peralatan. Salah satu pengaplikasiannya terdapat pada pesawat tanpa awak/ Unmanned Aerial Vehicles (UAV). Sistem pengendalian kecepatan motor listrik yang mampu menyeimbangkan posisi pesawat adalah salah satu fitur wajib yang harus dimiliki pesawat. Kendali penyeimbang posisi juga mendukung sistem Vertical Take Off Landing (VTOL). Sistem kendali posisi sederhana VTOL dapat dirancang dengan hardware neraca keseimbangan serta komponen sistem: Arduino Uno sebagai controller, MPU6050 sensor module sebagai sensor posisi, ESC sebagai driver motor, BLDC A2212 sebagai actuator, dan baterai Li-Po 3S sebagai supply. Sistem kendali posisi VTOL pada penelitian ini menggunakan Hardware-in-the-loop (HIL) simulation dan dapat diuji atau divariasikan dengan interface Simulink. Pengujian kinerja sistem kendali posisi dengan metode PID, FLC, dan ANFIS divariasikan dengan posisi awal sudut -15°, 0°, dan 15° serta pembebanan dengan load 27,5 gram, 33 gram, dan 38,5 gram. Hasil terbaik pengujian ditunjukkan pada posisi awal 0° dan pembebanan dengan load 33 gram menggunakan metode kendali ANFIS.

Keywords: Kendali Posisi VTOL, ANFIS, Simulink.