Ankle Foot Orthosis</em> merupakan alat medis yang digunakan untuk membantu berjalan  pasien yang menderita drop-foot</em>. Berdasarkan jenisnya AFO dibedakan menjadi dua jenis, yaitu AFO aktif dan Pasif. Pada penelitian ini dilakukan kajian menggunakan AFO aktif dengan aktuator berupa motor servo. Berbagai penelitian telah dilakukan untuk merancang AFO aktif yang dapat bergerak sesuai gaya berjalan normal, salah satunya yaitu dengan cara menerapkan sistem kendali pada AFO. Sistem kendali yang diterapkan salah satunya yaitu menggunakan PID. Sistem kendali PID mempunyai berbagai metode tuning untuk menentukan parameter yang terbaik seperti PID Trial Error</em>, PID Manual Tuning</em>, dan PID Ziegler Nichols. Dari metode tuning</em> yang ada membutuhkan kajian lebih lanjut untuk menemukan metode tuning</em> PID yang terbaik. Kajian tersebut akan membandingkan kinerja dari PID Trial Error</em>, PID Manual Tuning</em>, dan PID Ziegler Nichols dengan meggunakan permodelan AFO yang sama. Selanjutnya dapat disimpulkan metode PID yang terbaik yang digunakan pada AFO.</p>