Kendaraan listrik (EV) menjadi solusi dalam penggunaan bahan bakar alternatif yaitu energi listrik. Kendaraan listrik tidak hanya digunakan dengan jarak dekat tetapi juga antar kota yang menempuh jarak yang jauh, sehingga resiko terjadinya kecelakaan menjadi tinggi. Sistem Cruise Control merupakan teknologi yang ditanamkan pada kendaraan agar dapat mempertahankan kecepatan secara stabil, sistem ini akan mengatur kecepatan kendaraan secara otomatis ketika terjadi perubahan gerak yang mengakibatkan perubahan kecepatan pada kendaraan. Penelitian ini memiliki tujuan untuk menerapkan sensor lidar yang berfungsi untuk mendeteksi jarak pada sistem Intelligent Cruise Control (ICC), dengan metode pengendalian Fuzzy-PID dimulai dari perancangan PID pada Simulink Matlab selanjutnya pembuatan fungsi keanggotaan Fuzzy dan rule base pada Toolbox Fuzzy di Matlab dan terakhir dilakukan pengintegrasian program Fuzzy-PID pada kontroler. Hasil pengujian dilakukan dengan input jarak aman 3 meter, 5 meter, dan 7 meter. Pada input jarak aman 3 meter dan objek berada di titik 5 meter nilai kecepatan sebesar 3.07 km/jam dengan settling time 5.04 detik dan overshoot 2.71%, input jarak aman 5 meter dan objek berada pada 6 meter kecepatan dihasilkan 2.48 km/jam dengan settling time 6.04 detik dan overshoot 1.91%, untuk jarak aman 7 meter dan objek  di jarak 6.5 meter kecepatan 0 km/jam, dengan waktu settling time 1.76 detik dan overshoot 0%, kecepatan 0 km/jam dikarenakan jarak objek sudah melebihi jarak aman sehingga kendaraan akan berhenti agar tidak terjadi tabrakan.