Penelitian ini bertujuan mengetahui dan menganalisis implementasi fungsi legislasi DPRD Kabupaten Madiun dalam pembentukan peraturan daerah tahun 2019-2024 serta untuk mengetahui kendala implementasi fungsi legislasi DPRD Kabupaten Madiun dalam pembentukan peraturan daerah tahun 2019-2024. Penelitian ini adalah penelitian hukum empiris bersifat deskriptif. Pendekatan penelitian yang diguanakan adalah pendekatan kualitatif. Jenis data yang digunakan dalam penelitian ini adalah data primer dan data sekunder. Teknik yang digunakan untuk pengumpulan data dalam penelitian ini adalah studi kepustakaan atau studi dokumen dan wawancara. Metode deskriptif kualitatif digunakan dalam penelitian ini, yaitu mendeskripsikan data yang diperoleh melalui studi kepustakaan dan wawancara yang kemudian dianalisis dan ditarik menjadi suatu kesimpulan. Berdasarkan penelitian ini diperoleh hasil bahwa implementasi fungsi legislasi DPRD Kabupaten Madiun sesuai dengan undang-undang yang berlaku dan dilaksanakan dengan menyusun program pembentukan peraturan daerah bersama dengan Bupati, mengajukan usul rancangan peraturan daerah, membahas rancangan peraturan daerah dan menyetujui atau tidak menyetujui rancangan peraturan daerah, serta meninjau peraturan daerah yang telah diundangkan. Terdapat beberapa kendala internal yang dapat diatasi oleh DPRD Kabupaten Madiun dan kendala eksternal yang belum ditemukan solusi untuk mengatasi kendala tersebut. Namun, DPRD Kabupaten Madiun berupaya untuk menjalankan tugas dan wewenang terkait pembentukan peraturan daerah supaya roda pemerintahan tetap berjalan.