Abstrak

Penelitian ini membahas tentang simulasi penggunaan algortima hybrid Linear Quadratic Regulator sebagai metode untuk mengendalikan kecepatan motor DC. Motor DC dipilih karena popularitasnya dibanding motor AC yang disebabkan oleh karena kesederhanaannya dan kemudahannya terkait pengendalian kecepatan. Simulasi dilakukan dengan memodelkan motor dc dari dunia nyata menjadi plant yang dapat dikendalikan tanggapannya. Studi dilakukan untuk pengaruh bobot matriks Q dan R  yang digunakan dalam metode linear quadratic regulator (LQR). Perbandingan dilakukan menggunakan komponen matriks Q dan R yang berbeda di mana komponen matriks Q akan mempengaruhi performa dan komponen matriks R akan mempengaruhi daya yang terpakai. Hasilnya menunjukkan bahwa sistem mencapai keadaan optimal dengan meningkatkan performa. Semakin besar nilai dari komponen matriks Q yang digunakan, semakin tinggi juga kemungkinan sistem untuk mencapai setpoint.

Kata Kunci : Motor DC, PID, LQR, Kendali Kecepatan